發(fā)布時(shí)間：2020-07-21
相機標定（Calibration），是指利用相機成像系統的數學(xué)模型，計算出世界坐標系與相機圖像坐標系對應關(guān)系的過(guò)程。標定通常應用于機器視覺(jué)高精度測量系統、運動(dòng)控制系統中，標定算法的穩定性及精度將直接影響測量與定位的準確性。
靈閃IntelliBlink在不斷追求標定算法高速高精度的同時(shí)，又充分考慮了標定應用場(chǎng)景的多樣性及復雜性，集成了四點(diǎn)標定、九點(diǎn)標定、網(wǎng)格標定、標量轉換、分散型網(wǎng)格標定、聯(lián)合標定等標定方式，幫助用戶(hù)快速完成標定。
圖1 傳統的棋盤(pán)格標定
通過(guò)市場(chǎng)需求的調研，我們發(fā)現圖1中傳統棋盤(pán)格標定的流程比較復雜，用戶(hù)除了需要知道網(wǎng)格的尺寸以外，還要通過(guò)數的方式確定在相機視野中的網(wǎng)格數量來(lái)完成標定，如果實(shí)際應用場(chǎng)景中網(wǎng)格間距尺寸比較小，用戶(hù)很可能數錯導致最后標定失敗。
圖2 分散型網(wǎng)格標定
在實(shí)際應用場(chǎng)景中，用戶(hù)會(huì )遇到計算兩個(gè)特征點(diǎn)間距的需求，但是由于特征點(diǎn)間距過(guò)大，精度要求過(guò)高，為了降低成本只能使用兩個(gè)相機分別進(jìn)行定位，然后通過(guò)數據計算給出兩個(gè)特征點(diǎn)的實(shí)際距離，這時(shí)候必須要用到聯(lián)合標定。
圖3 聯(lián)合標定
如上圖所示，用戶(hù)通過(guò)輸入網(wǎng)格間距、尺寸、原點(diǎn)修正等信息，可以將多個(gè)相機標定在同一坐標系內，實(shí)現多個(gè)相機的聯(lián)合標定，從而計算出兩個(gè)相機內任意兩點(diǎn)或者其他特征的距離。
圖4 多點(diǎn)標定
在很多尺寸測量的應用場(chǎng)景中，用戶(hù)可以根據圖像上像素的長(cháng)度，對應標準產(chǎn)品實(shí)際的長(cháng)度，直接計算出一個(gè)縮放比例關(guān)系，用戶(hù)無(wú)需進(jìn)行標準的標定流程。這種標定方式通常用于視覺(jué)測量的場(chǎng)景。
圖5 標量轉換標定
除此之外，相機鏡頭的畸變，以及現場(chǎng)相機安裝時(shí)的傾斜，都可以通過(guò)靈閃中的矯正算法進(jìn)行一鍵修正，降低了用戶(hù)的選型與調試要求。
圖6 矯正算法
用戶(hù)可以在靈閃中根據需求輸入網(wǎng)格尺寸，直接保存矢量圖或者打印圖紙。
網(wǎng)格打印工具
應用案例-點(diǎn)膠
精度要求：0.01mm
浙公網(wǎng)安備 33018502001926號
